Родился в с. Тимков Хмельницкой области Украинской ССР. В 1958 году окончил Львовский политехнический институт, горный инженер-геофизик.
После окончания в 1958 году Львовского политехнического института по специальности «горный инженер-геофизик» трудился в суровых условиях Колымы, Чукотки, Полярного Урала.
С 1961 г. его трудовая деятельность была связана с Камчаткой. Кроме 1963-1964 гг., когда выполнял геофизические работы в Монголии. После возвращения, впервые в стране, проводил каротаж скважин на термальных Камчатских месторождениях (Паратунское, Паужетское, Больше-Банное). В 1966-1974 гг. впервые в стране разработал комплекс геофизических методов поисков самородной серы в кварцитах Корякии, что способствовало открытию Паужетского геотермального и Юбилейного сернорудного месторождений.
В 1991-1995 гг. занимался научными разработками в Камчатском Институте Экологии и Природопользования (ныне – КФ ТИГ) ДВО РАН на основе экологической геологии и экономики для рационального недропользования и охраны окружающей среды.
В 1997-1998 гг. был советником по науке губернатора Корякского АО, в последующие 5 лет работал в научном отделе Камчатской Государственной Академии Рыбопромыслового Флота с преподаванием геологических дисциплин в Камчатском Госуниверситете им. В. Беринга. Последнее место его работы (с 2003 г.) – старший научный сотрудник Института Вулканологии и Сейсмологии ДВО РАН, руководитель лаборатории Геоэкологии.
Автор (соавтор) ряда монографий, спецкарт, большого числа статей и докладов.
Активно занимался общественной деятельностью. В 2003 году воссоздал Камчатское отделение Русского географического общества, в последующие 8 лет возглавлял его работу. В 2007-2008 гг. – директор НКО «Горнопромышленная ассоциация Камчатки», входил в состав редколлегии журналов «Горный вестник Камчатки», «Вопросы географии Камчатки».
Г.П. Яроцкий – кандидат геол.-мин. наук, Академик РАЕН, ветеран геологической службы Камчатки. Награжден медалями СССР, отмечен золотым Почетным знаком Горнопромышленной ассоциации Камчатки, являлся почётным членом РГО. Умер 26 декабря 2020 г. По завещанию его прах упокоился в Тихом океане.